第9課沿軌跡行走的機器人信息技術粵教版三年級B版新知導入玲玲，咱們能讓機器人按照我們設計好的路線行走嗎？你為什么要這么做呢？這樣我就可以讓機器人參加賽車游戲了！哇，那一定很好玩！我們趕緊問問老師怎么做吧！新知導入軌跡識別傳感器的主要組成部件是兩組紅外發射，接收器。他通過發射器發出信號，接收器接收反射回來的信號，來檢測機器人下方路面的顏色是否一樣，機器人根據左、右兩個顏色值的大小來判斷，機器人是在軌跡的左邊、右邊、上邊、還是沒有找到軌跡線。新知講解一、認識軌跡識別傳感器軌跡識別傳感器上有兩組探頭，如下圖所示，能探測地面上設置好的軌跡，機器人裝上它就如同長了會認路的眼睛。傳感器連接線指示燈第二組探頭第一組探頭指示燈：判斷傳感器是否工作；探頭：通過發射器發出信號、接收器接收反射回來的信號，來檢測機器人下方的路面顏色是否一樣；連接線：連接傳感器與機器人。新知講解二、編寫機器人循跡程序編寫機器人循軌跡行走程序的方法很多，讓我們從簡單的開始學習吧。首先在色帶框中，選擇圓環。選擇”圓環”單擊“確定”按鈕新知講解參考下圖，在仿真界面畫一個簡單的圓環形軌跡地圖。繪制出的圓環軌跡地圖。新知講解怎樣利用軌跡傳感器讓機器人沿圓環軌跡行走呢？我們將軌跡識別傳感器的兩組探頭看成機器人的兩只眼睛，當機器人位于圓環的右下角時，左邊的那組探測器能“看到”軌跡，而右邊的那組探測器“看不到”軌跡（軌跡變量為“1”）。新知講解這時讓機器人向右轉彎；當機器人走到兩組探測器都看不到軌跡時（軌跡變量為“0”），就讓機器人左轉彎機器人按照這樣的方法“扭來扭去”不斷走下去，就可以完成沿圓環行走的任務了。新知講解左邊的探頭在軌跡內“看到了”軌跡。右邊的探頭在軌跡外“沒看到”軌跡。新知講解貝貝，當左邊的那組探頭“看到了”軌跡時，而右邊的那種探頭“看不到”軌跡時，機器人應該向左轉才能走向軌跡線的正中間啊，你為什么讓它右轉了呢？嘿！這就有玄機了。其實，貼著軌跡的外邊緣或內邊緣走，也能達到“沿軌跡走”的效果。由于機器人的寬度比軌跡寬很多。所以“沿軌跡走”和“貼著軌跡邊緣走”的效果實際上相差不大，而且“貼著軌跡的邊緣走”的方法更簡單。讓機器人在軌跡的中間走的方法比較復雜以后在研究。新知講解參考下圖，編寫讓機器人沿著圓環軌跡行走的訊軌跡機器人程序。首先應該添加軌跡識別傳感器，然后對條件表達式進行設置。添加軌跡識別傳感器。條件判斷語句中，將條件表達式設置為“軌跡變=1”新知講解完成上兩步的設置后，將繼續設置條件判斷后的兩種結果。條件成立時，機器人向右轉，具體設置為：左電機為10，右電機為1。條件不成立時，機器人向左轉，具體設置為：左電機為1，右電機為10。左探頭（看到）右探頭（看不到）（表達式成立）左探頭（看不到）右探頭（看不到）（表達式不成立）新知講解(1)仿真測試程序。進入仿真環境將機器人放在相應的位置，看看機器人能否沿圓環行走。試一試(2)改變起始位置，測試程序。如果機器人的起始位置在其他地方，機器人還能沿圓環行走嗎？請記下來哪些位置可以讓機器人圓環行走，哪些位置不能，并試著找出規律。(3)改變軌跡形狀，測試程序。請試著將圓環刪除，用色帶工具畫出其他形狀的軌跡。例如畫一個長方形軌跡，看看機器人能夠還能沿軌跡行走。新知講解三、多種方法實現機器人循跡在前面的群集機器人程序中，我們將條件表達式設置為“軌跡變量=1”，事實上，軌跡變量的值右四種，分別對應著機器人于軌跡的四種不同位置，機器人與軌跡的位置關系及對應的軌跡變量，如下表所示。機器人與軌跡的位置關系右探頭是否在軌道上左探頭是否在軌道上軌跡變量新知講解我們能不能用其他的辦法讓機器人貼著軌跡的邊緣行走呢？新知講解如下圖所示，當機器人從左往右經過軌跡時，軌跡變量的值將會按照這樣的順序依次變化。1.軌跡變量為02.軌跡變量為24.軌跡變量為13.軌跡變量為35.軌跡變量為002310新知講解仿照前面“貼著軌跡邊緣扭來扭去”的思路，我們有以下四種方法，請你任選一種，編寫程序并仿真測試一下。新知講解新知講解為了更好的觀察機器人行走的路線和軌跡變量的當前值，我們還可以增加畫筆和“LED顯示”兩個輸出模塊，方法如下圖所示。增加”畫筆”模塊，并將其參數設置為”下落”增加”LED顯示，”模塊，并將其顯示變量設為”軌跡變量”新知講解四、搭建與調試循跡機器人讓我們利用教育機器人的配件，動手搭建與調試一個循跡機器人吧。循跡機器人的實物調試參考圖，其中軌跡識別傳感器最好安裝在機器人下方的正中間位置，而且盡量放在循跡機器人的最前方。另外，圖中還增加了“LED顯示器”，主要是為了在調試程序時清楚的顯示，“軌跡變量”的當前值。如果參加機器人比賽，為了提高速度，可以不裝這個硬件。請注意，前面的程序中機器人左、右兩個輪子的轉速比較快，這樣的設置在仿真時沒有影響，但實物調試時可能會導致他偏離跑道，所以最好調慢一些。新知講解LED顯示器軌跡識別傳感器軌跡新知講解軌跡識別傳感器輪子新知講解試用軌跡識別傳感器和LED顯示器搭建尋跡機器人，編寫程序指揮機器人按圓環軌跡行走。課堂總結認識軌跡識別傳感器1234編寫機器人尋跡程序多種方法實現機器人循跡搭建與調試尋跡機器人課堂練習判斷：1.軌跡傳感器如同機器人的眼睛。（）2.我們能夠通過多種方法來實現機器人的循跡，。（）3.實物調試機器人時，輪子的轉速越快越好。（）作業布置作業：試著改變機器人的軌跡觀察，機器人有什么變化？與同學們分享你的觀察結果