廣東教育出版社信息技術初中一年級 下冊,第二章 智能機器人程序設計,第五節、制作循跡機器人,可調電阻,光電發射管,軌跡識別傳感器的組成部分,側面,正面,光電接收管,發射白光和紅外光,軌跡識別傳感器 功能、工作原理,返回值,軌跡變量=0,軌跡識別傳感器（數字傳感器）,軌跡變量=1,沒有軌跡,有軌跡,軌跡識別傳感器 返回值,完成整個送餐任務如何行走？,（左）軌跡識別傳感器1,（左）軌跡1識別到軌跡,（右）軌跡2識別到軌跡,停止,左轉,任務分析,（右）軌跡識別傳感器2,（右）軌跡2識別到軌跡,右轉,直行,是,否,是,否,是,否,注意事項,1、避免明亮光線直射或斜射，（盡量使用室內光源）,2、軌跡傳感器距離地面應在810mm之間,3、調節可調電阻時，動作一定要輕,4、實體機器人接線要與程序中設置的端口一致,問題總結,問題1： 不能按照軌跡順利轉彎。,問題2： 通過調節傳感器靈敏度， 依然不能讓機器人識別軌跡，順利轉彎。,1.轉彎時毫無反應，機器人直接出軌,哪側轉彎失敗，調節哪側傳感器靈敏度,2.機器人有輕微的轉彎反應， 但也發生了出軌,電機的設置導致轉彎能力不夠。 建議將轉彎的電機設置為：“左轉 0和100 右轉100和0”，同時降低機器人直行前進的速度即可。,房間內是否有陽光直射或者斜射的情況（比如：陽光從開著的門處照進來）,軌跡識別傳感器距離地面過高。 通過添加單向連接板即可解決,微電腦1個,電機2個,大板1個,2*4雙向連接板2個,紅長緊銷6個,萬向球底座1個,萬向球1個,萬向球支架1個,軌跡傳感器1個,大輪胎2個,H緊固件2個,2*4單向連接板2個,2格S軸2個,RJ11連接線4根,輪轂2個,短緊銷1個